平面曲柄擺桿機構(gòu)如圖所示,曲柄OA的一端與滑塊A用鉸鏈連接。當(dāng)曲柄OA以勻角速度ω繞固定軸O轉(zhuǎn)動時,滑塊在搖桿O1B上滑動,并帶動搖桿O1B繞固定軸擺動O1。設(shè)曲柄長OA=r,求當(dāng)曲柄OA在水平位置、φ=30°,搖桿O1B的角速度、角加速度;動點的科氏加速度。