如圖(a)所示為一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu),其中OA=l,AB=4l,OA桿以勻角速度ωO轉(zhuǎn)動(dòng),當(dāng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)到圖示位置時(shí),O、A、B三點(diǎn)共線,且β1=β2=30°。試求此時(shí)搖桿O1B及AB的角速度。