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已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

（1）試?yán)L制參數(shù)a由0→+∞變化的閉環(huán)根軌跡圖；
（2）判斷點(diǎn)是否在根軌跡上；
（3）由根軌跡求出使閉環(huán)系統(tǒng)阻尼比ξ=0.5時(shí)的a的值。

設(shè)單位負(fù)反饋的開環(huán)傳遞函數(shù)為要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)K_v≥5，相角裕度γ′≥40°采用串聯(lián)校正，試確定校正裝置的傳遞函數(shù)。

復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，圖中K₁、K₂、T₁、T₂是大于零的常數(shù)。

a、確定當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，參數(shù)K₁、K₂、T₁、T₂應(yīng)滿足的條件。
b、當(dāng)輸入γ（t）=V_ot時(shí)，選擇校正裝置G（s）使得系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差。