在傾斜開關(guān)曲線的相平面內(nèi)相點軌跡收斂于一閉合曲線稱為極限環(huán)。
由俯仰角θ和滾轉(zhuǎn)角φ所表示的Z軸的角運動。
按3-1-3旋轉(zhuǎn)順序旋轉(zhuǎn)得到的本體坐標系相對于慣性坐標系的第二個歐拉角。