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如圖所示是一個(gè)空間起飛助推器的姿態(tài)控制模型示意圖。這是一個(gè)倒擺，安裝在馬達(dá)傳動(dòng)車(chē)上，我們要使擺保持在垂直位置。我們只考慮二維問(wèn)題，即認(rèn)為擺只在如圖所示的圖面運(yùn)動(dòng)。為了保持上擺位于垂直位置，我們連續(xù)地測(cè)量，形成控制力u（t），使試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的a、b值，假設(shè)在擺軸上和車(chē)軸上無(wú)摩擦，并假設(shè)很小。

設(shè)某閉環(huán)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為試求系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)的K值范圍。