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某機床的主軸控制系統采用直流調速系統，直流電動機為Z₂-71型，主要技術數據為：P_N＝10kW，U_N＝220V，I_N＝55A，n_N＝1000r/min，Ra＝0.1Ω，若采用開環(huán)控制系統，試求：
1.要求靜差率s≤10%，其調速范圍D為多少？；
2.要求調速范圍D＝2時，其允許的靜差度s為多少？
3.若調速范圍D＝10，靜差度為s≤5%，則其允許的轉速降為多少？

在雙極式PWM-M調速系統中，若電源電壓Us＝300V，開關頻率f＝2500Hz，電動機參數Pnom＝7.5kw，Unom＝220V，I_dnom＝40.5A，n_nom＝3000rpm。試求：
1、定性畫出占空比ρ＝0.4時，輸出電壓U_d的波形，計算此時Ud的值。
2、當ρ＝0.5時，寫出U_d的表達式，計算U_d、I_d的值，指出電動機的運動狀態(tài)
3、若要將該系統設計成一隨動系統，需要附加那些環(huán)節(jié)？畫出一個簡單方框圖，并標明輸入量輸出量。