問答題

已知五自由度機器人，采用直流電機控制，關節(jié)轉角的測量采用增量式編碼器，具有手動示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計算機及控制方案。
提示：畫出控制方案原理圖，并作簡要說明。

答案：控制系統(tǒng)原理圖如下：

手動示教盒是一個單片機系統(tǒng)，它由單片機、RAM、串行通信口、鍵盤、LED顯示...

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（1）工業(yè)PC機集中控制方案：
...

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