問(wèn)答題
已知五自由度機(jī)器人，采用直流電機(jī)控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的測(cè)量采用增量式編碼器，具有手動(dòng)示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計(jì)算機(jī)及控制方案。
提示：畫出控制方案原理圖，并作簡(jiǎn)要說(shuō)明。
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關(guān)于互鎖解除操作（）說(shuō)法是正確的。
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