?剛體平面運動某瞬時，平面圖形的瞬心一般（）。

在圖示機構中，已知O1A=O2B=r=0.4m，O1O2=AB，O1A桿的角速度ω=4rad/s，角加速度α=2rad/s2，求三角板C點的加速度，并畫出其方向。

?定軸轉動剛體上各點的加速度（）。

摩擦力的方向總是和物體運動的方向相反。

如圖所示，已知各質點的軌跡，則質點受力（）。

剛體做平動時，各點的軌跡一定是直線或平面曲線；剛體做定軸轉動時，各點的軌跡一定是圓。

?半徑為b的小圓柱在一個較大的半徑為a的圓柱內(nèi)部純滾動，如外面的圓柱圍繞它的軸（固定軸）以角速度Ω轉動，兩圓柱的軸所在的平面以角速度ω繞固定軸轉動，設Ω，ω都是正的，則小圓柱的角速度為（）。

?在以下約束方程中屬于非定常約束的有（）。

?兩個質量均為m的粒子，以恒定速率u做如圖所示的運動，則在碰前此二粒子系統(tǒng)的質心速度為（）。

用矢量法表示定軸轉動剛體內(nèi)任一點的加速度為（）。