采用:行星架、齒圈、行星輪、太陽輪這四種構(gòu)件中至少有一種構(gòu)件是浮動的。常用是太陽輪浮動方式。
1)齒形皮帶+步進電機:鏈條傳動 2)伺服油缸+四連桿機構(gòu) 3)電機減速器+齒輪齒圈