【計算題】

某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)如圖，阻尼比ζ=0.5，試求：
 1、系統(tǒng)類型、階次。 
 2、K無阻尼振蕩角頻率ω_n、有阻尼振蕩角頻率ω_d的值。 
3、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G_K（s）。 
 4、靜態(tài)誤差系數(shù)K_p，K_v和K_a。 
 5、系統(tǒng)對單位階躍、單位斜坡、單位加速度輸入的穩(wěn)態(tài)誤差e_ssp，e_ssv，e_ssa。 
 6、峰值時間t_p，最大超調(diào)量σ_p%。