填空題

模型算法控制的預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，包含內(nèi)部模型、（）等四個(gè)計(jì)算環(huán)節(jié)。

答案： 反饋校正、滾動(dòng)優(yōu)化和參考軌跡
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