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一常力矩M作用在絞車的鼓輪上，輪的半徑為r，質(zhì)量為m₁。纏在鼓輪上繩索的末端A系一質(zhì)量為m₂的重物，沿著與水平傾斜角為a 的斜面上升，如圖所示。重物與斜面間的滑動摩擦系數(shù)為μ。繩索的質(zhì)量不計，鼓輪可看成為勻質(zhì)圓柱體，開始時系統(tǒng)靜止。求鼓輪轉(zhuǎn)過φ角時的角速度。

計算圖示各系統(tǒng)的動能： 
（1）偏心圓盤的質(zhì)量為m，偏心距OC = e，對質(zhì)心的回轉(zhuǎn)半徑為ρ_C，繞軸O以角速度ω₀轉(zhuǎn)動（圖a）。 
（2）長為l，質(zhì)量為m的勻質(zhì)桿，其端部固結(jié)半徑為r，質(zhì)量為m的勻質(zhì)圓盤。桿繞軸O以角速度ω₀0 轉(zhuǎn)動（圖b）。 
（3）滑塊A沿水平面以速度v₁移動，重塊B沿滑塊以相對速度v₂下滑，已知滑塊A的質(zhì)量為m₁，重塊B的質(zhì)量為m₂（圖c）。 
（4）汽車以速度v₀沿平直道路行駛，已知汽車的總質(zhì)量為M，輪子的質(zhì)量為m，半徑為R，輪子可近似視為勻質(zhì)圓盤（共有4個輪子）（圖d）。