分揀大、小球的機械裝置如下圖所示。工作順序是：手臂在左上點（原點），ST2、ST3閉合，按一下啟動按鈕，手臂向下運動，碰到下端限位開關ST1時，停止下行；手伸出，碰到球時，壓力繼電器閉合，手動停止；電磁鐵吸住球1秒后，手開始縮回，縮回到位的時間為0.5秒；手臂上行，碰到上端限位開關ST2時，停止上行；右行，行至右端光電開關GK1（抓小球）或GK2（抓大球）處，停止右行，電磁鐵釋放球；1秒后，左行，至左端限位開關ST3處，停止左行。再次下行。如此循環(huán)，直到按一下停止按鈕，機械手完成最后一次循環(huán)后，停止在原點。抓住小球時，極限開關ST4閉合，抓住大球時，極限開關ST4不閉合。分配I/O點，畫出功能表圖，設計出梯形圖。