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已知廣義被控對象：，給定T=1s
針對單位斜坡輸入設計最小拍有紋波控制系統(tǒng)，并畫出系統(tǒng)的輸出波形圖。

已知被控對象傳遞函數為試用“二階工程最佳”設計法確定模擬控制器Gc（s），并用后向差分法給出等效的數字控制器形式。

設被控對象傳遞函數為，在對象前接有零階保持器，試求廣義對象的脈沖傳遞函數。

已知系統(tǒng)的差分方程為輸入信號是初始條件為，試寫出輸出脈沖序列。

某計算機控制系統(tǒng)如下圖所示：

其中被控對象的傳遞函數為：,系統(tǒng)的采樣周期為T=1秒，試求對于單位階躍輸入函數，按以下要求設計：
（1）按最少拍無紋波系統(tǒng)的設計方法，設計D（z）；
（2）求出數字控制器輸出序列、系統(tǒng)輸出序列的遞推形式；
（3）畫出采樣瞬間數字控制器的輸出和系統(tǒng)的輸出曲線。

（附：
，單位階躍輸入）

已知數字控制器脈沖傳遞函數為：，試用直接程序設計法寫出實現的表達式。