在圖示輪系中,已知各輪的齒數(shù)z1=71,z2=23,z3=60,z′2=z′3=20,z4=40,nB=200r/min,轉(zhuǎn)向如圖示。試求軸A轉(zhuǎn)速nA的大小和方向。
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計算圖示機(jī)構(gòu)的自由度,并在圖上指出其中的復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束。