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設計一個曲柄搖桿機構ABCD，利用連桿上點P的軌跡撥動攝像膠片，如題圖所示。已知A（-12.14，3.06），D（-7.10，-0.52），P₁（0，0）， P₂（-4.07，-0.5）， P₃（-2.10， 3.05），φ₁₂=131°，φ₁₃=277.5°。確定機構中各個構件的桿長，并檢驗機構是否存在曲柄。

設計一個帶有一個移動副的四桿機構（如圖），實現(xiàn)輸入桿AB轉角φ_j與輸出滑塊CC’的移動S_j之間的對應關系。已知起始時φ₀和S₀、固定鉸鏈點A的坐標。
（1）分別寫出從起始位置到第j組對應位置，構件AB和滑塊的位移矩陣； 
（2）如何得到機構的設計方程？ 
（3）分析該機構最多能夠實現(xiàn)多少組精確對應位置關系
（4）如何求出機構的L₂，L₃，L₄α等機構運動參數(shù)？