在圖中，已知蝸桿的轉(zhuǎn)速n₁=900r/min,z₂=60,z_2'=25,z₃=20,z_3'=25,z₄=20,z_4'=30,z₅=35,z_5'=28,z₆=135

計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。如有局部自由度、復(fù)合鉸鏈和虛約束請予以指出。

在下列情況下選擇機(jī)構(gòu)的傳動方案 
（1）將一構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€構(gòu)件的往復(fù)直線運(yùn)動，并有急回作用。
（2）將一構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€構(gòu)件的單向直線運(yùn)動，并且能反行程自鎖。 
（3）將一構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€構(gòu)件的往復(fù)間歇直線運(yùn)動。 
（4）將一構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動，并且 
a.兩軸平行，但轉(zhuǎn)向相反；
b.兩軸平行，轉(zhuǎn)向相同； 
c.兩軸垂直相交； 
兩軸空間垂直交錯。

機(jī)械系統(tǒng)的等效驅(qū)動力矩和等效阻力矩的變化如圖所示。等效構(gòu)件的平均角速度為 。求該系統(tǒng)的最大盈虧功。