?在以下約束方程中屬于非定常約束的有（）。

在圖示機(jī)構(gòu)中，已知O1A=O2B=r=0.4m，O1O2=AB，O1A桿的角速度ω=4rad/s，角加速度α=2rad/s2，求三角板C點(diǎn)的加速度，并畫出其方向。

剛體做平動(dòng)時(shí)，各點(diǎn)的軌跡一定是直線或平面曲線；剛體做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各點(diǎn)的軌跡一定是圓。

如圖所示的系統(tǒng)中，剛桿的質(zhì)量可忽略不計(jì)，桿右端的小球質(zhì)量為m，彈簧的勁度系數(shù)為k，阻尼器的阻尼系數(shù)為，距離a，b，l均為已知，則系統(tǒng)做弱阻尼振動(dòng)的角頻率ω為（）。

?半徑為b的小圓柱在一個(gè)較大的半徑為a的圓柱內(nèi)部純滾動(dòng)，如外面的圓柱圍繞它的軸（固定軸）以角速度Ω轉(zhuǎn)動(dòng)，兩圓柱的軸所在的平面以角速度ω繞固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)Ω，ω都是正的，則小圓柱的角速度為（）。

?采用點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)進(jìn)行動(dòng)點(diǎn)的加速度分析時(shí)，一般需要（）。

質(zhì)心的概念在動(dòng)力學(xué)中具有重要的地位，在理論力學(xué)書中出現(xiàn)的頻率很高。請(qǐng)寫出兩個(gè)與質(zhì)心有關(guān)的公式，并解釋公式的含義。

?半徑為R、質(zhì)量為M的水平均質(zhì)圓盤可繞通過其中心的鉛垂軸無摩擦地轉(zhuǎn)動(dòng)。質(zhì)量為m的人按（a為常量）的規(guī)律沿圓盤的邊緣走動(dòng)，開始時(shí)兩者都是靜止的，則人走動(dòng)后圓盤的角速度為（）。

剛體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，若角加速度e是負(fù)值，則剛體作減速運(yùn)動(dòng)。

?牽連點(diǎn)可以在（）上。