?定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體上各點(diǎn)的加速度（）。

摩擦力的方向總是和物體運(yùn)動(dòng)的方向相反。

如圖所示的系統(tǒng)中，剛桿的質(zhì)量可忽略不計(jì)，桿右端的小球質(zhì)量為m，彈簧的勁度系數(shù)為k，阻尼器的阻尼系數(shù)為，距離a，b，l均為已知，則系統(tǒng)做弱阻尼振動(dòng)的角頻率ω為（）。

剛體做平動(dòng)時(shí)，各點(diǎn)的軌跡一定是直線或平面曲線；剛體做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各點(diǎn)的軌跡一定是圓。

質(zhì)心的概念在動(dòng)力學(xué)中具有重要的地位，在理論力學(xué)書(shū)中出現(xiàn)的頻率很高。請(qǐng)寫(xiě)出兩個(gè)與質(zhì)心有關(guān)的公式，并解釋公式的含義。

?剛體瞬時(shí)平移時(shí)，平面圖形上各點(diǎn)一般（）。

剛體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，若角加速度e是負(fù)值，則剛體作減速運(yùn)動(dòng)。

圓心為A、B，半徑均為R=5的兩個(gè)大圓環(huán)處在同一平面上。B環(huán)固定，A環(huán)沿著AB連線向B環(huán)運(yùn)動(dòng)。另有一小環(huán)M同時(shí)套在兩個(gè)大圓環(huán)上。當(dāng)A環(huán)運(yùn)動(dòng)到α=30°時(shí)，A點(diǎn)的速度vA=5，加速度aA=0。則此時(shí)小環(huán)M的絕對(duì)加速度大小為（）。

?牽連點(diǎn)可以在（）上。

?在以下約束方程中屬于非定常約束的有（）。