質(zhì)心的概念在動力學中具有重要的地位，在理論力學書中出現(xiàn)的頻率很高。請寫出兩個與質(zhì)心有關的公式，并解釋公式的含義。

?下面關于合成運動的加速度合成定理的論述正確的是（）。

用矢量法表示定軸轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)任一點的加速度為（）。

圓心為A、B，半徑均為R=5的兩個大圓環(huán)處在同一平面上。B環(huán)固定，A環(huán)沿著AB連線向B環(huán)運動。另有一小環(huán)M同時套在兩個大圓環(huán)上。當A環(huán)運動到α=30°時，A點的速度vA=5，加速度aA=0。則此時小環(huán)M的絕對加速度大小為（）。

?半徑為b的小圓柱在一個較大的半徑為a的圓柱內(nèi)部純滾動，如外面的圓柱圍繞它的軸（固定軸）以角速度Ω轉(zhuǎn)動，兩圓柱的軸所在的平面以角速度ω繞固定軸轉(zhuǎn)動，設Ω，ω都是正的，則小圓柱的角速度為（）。

如圖所示，已知各質(zhì)點的軌跡，則質(zhì)點受力（）。

?采用點的合成運動進行動點的加速度分析時，一般需要（）。

?剛體平面運動某瞬時，平面圖形的瞬心一般（）。

定軸轉(zhuǎn)動剛體上，某瞬時同一條半徑上各點的切向加速度和法向加速度（）。

?一圓盤作平面運動，如圖所示的速度分布情況中，可能出現(xiàn)的是（）。