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若傳遞函數(shù)存在零極相消，則對應的狀態(tài)空間模型描述的系統(tǒng)是不能控且不能觀的。

伺服電機的輸入為電樞電壓，輸出是軸轉角，其傳遞函數(shù)為

（1）設計狀態(tài)反饋控制器u=-kx+v，使得閉環(huán)系統(tǒng)的極點為-5±j5；
（2）設計全維狀態(tài)觀測器，觀測器具有二重極點－15；
（3）將上述設計的反饋控制器和觀測器結合，構成帶觀測器的反饋控制器，畫出閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)變量圖；
（4）求整個閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。