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為使貨車車廂減速，在軌道上裝有液壓減速頂，如圖a所示。半徑為R的車輪滾過時將壓下減速頂?shù)捻斆盇B而消耗能量，降低速度。如輪心的速度為v，加速度為a，求AB下降速度、加速度和減速頂對于輪子的相對滑動速度與角θ的關(guān)系（設(shè)輪與軌道之間無相對滑動）。

平面機(jī)構(gòu)的曲柄OA長為2l，以勻角速度ω_O繞軸O轉(zhuǎn)動。在圖a所示位置時，AB=BO，并且∠OAD=90°。求此時套筒D相對桿BC的速度和加速度。