某單位反饋系統(tǒng)對象的傳遞函數(shù)為
式中K為可調(diào)增益。設(shè)計(jì)要求系統(tǒng)的超調(diào)量σ≤20%，上升時(shí)間t_r≤0.35秒。
（a）若取K=14，串聯(lián)調(diào)節(jié)器應(yīng)用根軌跡法分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點(diǎn)，判斷是否可以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
（b）取K=34.3，串聯(lián)超前校正同樣用根軌跡法分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點(diǎn)，判斷是否可以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
（c）取K=34.3，將（b）中的串聯(lián)超前校正改為反饋校正，取分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點(diǎn)，估算系統(tǒng)的動態(tài)性能。
（d）三種設(shè)計(jì)都可以做到階躍輸入下無靜差嗎？系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)各是多少？

某單位反饋系統(tǒng)被控制對象的是最小相位的，對數(shù)幅頻特性如圖所示。

某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

（a）設(shè)計(jì)滯后校正環(huán)節(jié)的參數(shù)，使閉環(huán)系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)k_v≥100，相角裕度γ≥45°。
（b）校驗(yàn)上問中的設(shè)計(jì)結(jié)果，是否能夠做到對于頻率小于0.2rad/s幅值為1的正弦指令信號，穩(wěn)態(tài)誤差小于1/25，對于頻率大于100rad/s的測量噪聲信號，至少衰減到0.1%？

設(shè)某隨動系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為
要求在最大指令速度40°/秒時(shí)系統(tǒng)的跟蹤位置滯后不超過1°，校正后系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)的阻尼比ξ=0.4，無阻尼自然振蕩頻率ω_n=4。

設(shè)某隨動系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為
要求在最大指令速度40°/秒時(shí)系統(tǒng)的跟蹤位置滯后不超過1°，校正后系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)的阻尼比ξ=0.4，無阻尼自然振蕩頻率ω_n=4。