已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求：
（1）傳遞函數(shù)C（s）/N（s）（無(wú)虛線所畫(huà)的前饋控制）；
（2）設(shè)N（s）階躍變化∆值（∆為設(shè)定值），求C（s）的穩(wěn)態(tài)變化；
（3）若加一增益等于K的前饋控制，如圖中虛線所示，求C（s）/N（s），并求N（s）對(duì)C（s）穩(wěn)態(tài)值影響最小的K值。

某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其中R（s）為給定輸入量，N（s）為擾動(dòng)輸入量。
（1）該系統(tǒng)在階躍擾動(dòng)輸入信號(hào)n（t）=1（t）的作用下所引起的穩(wěn)態(tài)誤差e_ssn；
（2）使系統(tǒng)在r（t）=n（t）=t同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss＝0，試確定K_d的取值。

系統(tǒng)方塊圖如圖所示。

復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，圖中K₁，K₂，T₁，T₂是大于零的常數(shù)。
（1）確定當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，參數(shù)K₁，K₂，T₁，T₂應(yīng)滿足的條件。
（2）當(dāng)輸入r（t）=V₀t時(shí)，選擇校正裝置G_c（s），使得系統(tǒng)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。

系統(tǒng)方塊圖如圖所示。