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圖a所示鉸接四邊形機構(gòu)中，O₁A=O₂B=100mm，又O₁O₂=AB，桿O₁A以等角速度ω=2rad/s繞O₁軸轉(zhuǎn)動。桿AB上有1套筒C，此筒與桿CD相鉸接。機構(gòu)的各部件都在同1鉛直面內(nèi)。求當ϕ=60°時，桿CD的速度和加速度。

圖a所示小環(huán)M沿桿OA運動，桿OA繞軸O轉(zhuǎn)動，從而使小環(huán)在Oxy平面內(nèi)具有如下運動方程：求t=1s時，小環(huán)M相對于桿OA的速度和加速度，桿OA轉(zhuǎn)動的角速度及角加速度。