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填空題移動(dòng)副的自鎖條件是（），轉(zhuǎn)動(dòng)副的自鎖條件是（），從效率的觀點(diǎn)來看，機(jī)構(gòu)的自鎖條件是（）。

1.填空題在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)（）與（）兩次共線位置時(shí)出現(xiàn)最小傳動(dòng)角。

2.填空題剛性回轉(zhuǎn)構(gòu)件的不平衡可以分為兩種類型，一種是（），其質(zhì)量分布特點(diǎn)是（）；另一種是，其質(zhì)量分布特點(diǎn)是（）。

3.填空題相對(duì)瞬心與絕對(duì)瞬心的相同點(diǎn)是（），不同點(diǎn)是（），在有六個(gè)構(gòu)件組成的機(jī)構(gòu)中，有（）個(gè)瞬心。

4.填空題機(jī)構(gòu)要能動(dòng)，自由度必須（），機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是（）。

5.填空題在平面四桿機(jī)構(gòu)中，能實(shí)現(xiàn)急回運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)有（）、（）等。