實際被控系統(tǒng)通常是連續(xù)時間系統(tǒng)，但計算機控制卻是一種基于離散模型的控制，因此需要對連續(xù)時間系統(tǒng)做離散化。那么請問
（1）一個能控能觀的連續(xù)時間系統(tǒng)，其離散化后的狀態(tài)空間模型是否仍然保持能控能觀性？
（2）以如下線性定常系統(tǒng)為例：

顯然它是狀態(tài)完全能控且能觀測的。并已知此系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為

確定使相應(yīng)的離散化系統(tǒng)能控且能觀測的采樣周期的范圍。并由此說明你所給出（1）的觀點的理由。

求下列狀態(tài)空間表達式的解：

初始狀態(tài)，輸入是單位階躍響應(yīng)u（t）=1（t）是單位階躍函數(shù)。

已知系統(tǒng)傳遞函數(shù)，求出系統(tǒng)的約旦標(biāo)準(zhǔn)型的實現(xiàn)。

已知系統(tǒng)的微分方程如下，寫出其狀態(tài)空間表達式。

系統(tǒng)的模擬結(jié)構(gòu)圖為：

（1）寫出受控系統(tǒng)的控制器規(guī)范型表達式；
（2）加入狀態(tài)反饋陣后，寫出閉環(huán)系統(tǒng)方程；

（3）寫出希望的閉環(huán)特征多項式；
（4）在系統(tǒng)模擬結(jié)構(gòu)圖中填上相應(yīng)的數(shù)值。