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設(shè)單位負(fù)反饋的開環(huán)傳遞函數(shù)為要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)K_v≥5，相角裕度γ′≥40°采用串聯(lián)校正，試確定校正裝置的傳遞函數(shù)。

復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，圖中K₁、K₂、T₁、T₂是大于零的常數(shù)。

a、確定當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時，參數(shù)K₁、K₂、T₁、T₂應(yīng)滿足的條件。
b、當(dāng)輸入γ（t）=V_ot時，選擇校正裝置G（s）使得系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差。

求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。X_o（s）/X_i（s）、X_o（s）/D（s）、E（s）/X_i（s）、E（s）/D（s）。

穩(wěn)態(tài)誤差為。（）

一階系統(tǒng)在單位階躍響應(yīng)下（）

設(shè)初始條件全部為零（）

r(t)=l(t)則R（s）=