已知單位負反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為

（1）試繪制參數(shù)a由0→+∞變化的閉環(huán)根軌跡圖；
（2）判斷點是否在根軌跡上；
（3）由根軌跡求出使閉環(huán)系統(tǒng)阻尼比ξ=0.5時的a的值。

設單位負反饋的開環(huán)傳遞函數(shù)為要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)K_v≥5，相角裕度γ′≥40°采用串聯(lián)校正，試確定校正裝置的傳遞函數(shù)。

復合控制系統(tǒng)結構圖如下圖所示，圖中K₁、K₂、T₁、T₂是大于零的常數(shù)。

a、確定當閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時，參數(shù)K₁、K₂、T₁、T₂應滿足的條件。
b、當輸入γ（t）=V_ot時，選擇校正裝置G（s）使得系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差。

求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。X_o（s）/X_i（s）、X_o（s）/D（s）、E（s）/X_i（s）、E（s）/D（s）。