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填空題直行汽車(chē)的轉(zhuǎn)向是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)的合成，即車(chē)輛的質(zhì)心點(diǎn)繞改變前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向中心的公轉(zhuǎn)和（）。

1.填空題轉(zhuǎn)矩傳感器的作用是測(cè)量（）與（）之間的相對(duì)轉(zhuǎn)矩，以作為電動(dòng)助力的依據(jù)之一。

2.填空題電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）是一種直接依靠電動(dòng)機(jī)提供輔助轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)僅需要控制電機(jī)電流的（）和（）。

3.填空題反力控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一種根據(jù)（）大小，控制（），從而改變輸入、輸出增益幅度以控制轉(zhuǎn)向力。

4.填空題根據(jù)控制方式的不同，液壓式電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)又可分為（）、反力控制式和（）三種形式。

5.填空題EPS的電動(dòng)機(jī)的扭矩由（）通過(guò)（）減速增大轉(zhuǎn)矩后，加在汽車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，使之得到一個(gè)與工況相適應(yīng)的轉(zhuǎn)向作用力。