圖示為三自由度的機械傳動手腕的機構(gòu)簡圖,試求當S軸不轉(zhuǎn),T、B軸同時以相同旋向旋轉(zhuǎn)時,手腕的俯仰運動N9。
設(shè)計平面搬運機器人的運動功能方案,作業(yè)動作功能要求將工件W從a平面搬運到b平面上,手抓抓取工件Xw方向(工件窄方向),如圖所示。試用創(chuàng)成式設(shè)計法()建立四自由度機器人運動功能矩陣(T0,m)。