采樣控制系統(tǒng)如圖所示,采樣周期T=1秒,數(shù)字調(diào)節(jié)器GD(z)為PI調(diào)節(jié)器,即
(a)試寫出被控對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)和系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。 (b)為使z1,2=0.7±j0.4成為系統(tǒng)閉環(huán)的一對(duì)共軛極點(diǎn),給出應(yīng)滿足的條件。 (c)應(yīng)用(b)中給出的條件求出kp和ki的取值。
某離散時(shí)間系統(tǒng)如圖所示,采樣周期T=1秒,控制算法D(z)的差分方程描述為u(k)=u(k-1)+e(k)。