【案例分析題】

采樣控制系統(tǒng)如圖所示，采樣周期T=1秒，數(shù)字調(diào)節(jié)器G_D（z）為PI調(diào)節(jié)器，即

（a）試寫出被控對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)和系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。
（b）為使z_1，2=0.7±j0.4成為系統(tǒng)閉環(huán)的一對(duì)共軛極點(diǎn)，給出應(yīng)滿足的條件。
（c）應(yīng)用（b）中給出的條件求出k_p和k_i的取值。