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具有圓弧形滑道的曲柄滑道機構(gòu)，用來使滑道CD獲得間歇往復(fù)運動。若已知曲柄OA作勻速轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)速為ω＝4πrad/s，又R＝OA＝100mm，求當(dāng)曲柄與水平軸成角φ＝30°時滑道CD的速度及加速度。

鉸接四邊形機構(gòu)中的O₁A＝O₂B＝100mm，O₁O₂＝AB，桿O₁A以等角速度ω＝2rad／s繞O₁軸轉(zhuǎn)動。AB桿上有一套筒C，此筒與CD桿相鉸接，機構(gòu)各部件都在同一鉛直面內(nèi)。求當(dāng)φ＝60°時CD桿的速度和加速度。