點的合成運動中，選定兩個參考系和區(qū)分三種運動是基礎(chǔ)。請簡要回答三種運動與參考系之間的關(guān)系。

?半徑為b的小圓柱在一個較大的半徑為a的圓柱內(nèi)部純滾動，如外面的圓柱圍繞它的軸（固定軸）以角速度Ω轉(zhuǎn)動，兩圓柱的軸所在的平面以角速度ω繞固定軸轉(zhuǎn)動，設(shè)Ω，ω都是正的，則小圓柱的角速度為（）。

?在以下約束方程中屬于非定常約束的有（）。

剛體做平動時，各點的軌跡一定是直線或平面曲線；剛體做定軸轉(zhuǎn)動時，各點的軌跡一定是圓。

用矢量法表示定軸轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)任一點的加速度為（）。

摩擦力的方向總是和物體運動的方向相反。

在定軸輪系中，因為主動輪和從動輪接觸點的速度相等，所以其加速度也相同。

?剛體瞬時平移時，平面圖形上各點一般（）。

?下面關(guān)于合成運動的加速度合成定理的論述正確的是（）。

?選擇動點、動系的一般原則是（）。