如圖所示系統(tǒng)，采用微分補(bǔ)償復(fù)合控制。當(dāng)輸入r（t）=t時(shí)，要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的終值為0，試確定參數(shù)τ_d的值。

已知單位反饋隨動(dòng)系統(tǒng)如圖所示，K=16s^-1，T=0.25s，試求：

控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示：
（1）當(dāng)K=8，α=0時(shí)，確定系統(tǒng)的阻尼系數(shù)ς，無(wú)阻尼自然振蕩頻率ω_n以及單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；
（2）當(dāng)K=8時(shí)，確定使系統(tǒng)為最佳二階系統(tǒng)（ξ=0.707）時(shí)反饋校正參數(shù)α的值，并計(jì)算單位斜坡輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。
（3）在保證ξ＝0.707和單位斜坡輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss＝0.25的條件下，確定參數(shù)α及前向通道增益K。

單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

求在單位階躍信號(hào)的作用下，穩(wěn)態(tài)誤差終值e_ss=0.1時(shí)的K值。

已知單位反饋隨動(dòng)系統(tǒng)如圖所示，K=16s^-1，T=0.25s，試求：