問答題

已知某物料搬動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與動作過程如圖所示，要求機(jī)械手的操作方式分為手動方式和自動方式。機(jī)械手有升降、水平移動、手爪夾持等3個自由度，采用電磁閥控制的氣缸驅(qū)動，PLC控制。要求寫出物料搬動機(jī)械手設(shè)計和產(chǎn)品開發(fā)的詳細(xì)工程路線。
物料搬動機(jī)械手結(jié)構(gòu)原理圖

答案：系統(tǒng)設(shè)計的詳細(xì)工程路線：
1）確定目標(biāo)及技術(shù)規(guī)范：
機(jī)械手的用途：物料搬運(yùn)。
工作方式：手...

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已知五自由度教學(xué)機(jī)器人，采用直流電機(jī)控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角反饋采用電位計，具有手動示教、再現(xiàn)功能，可以使用PC機(jī)集中控制或者分級式單片機(jī)控制，試分析比較兩種控制方案的優(yōu)缺點(diǎn)。

答案：（1）PC機(jī)控制方案
已知教學(xué)機(jī)器人有五個關(guān)節(jié)，五個關(guān)節(jié)都需要時實(shí)控制，每個采樣周期內(nèi)完成對五路傳感器信號的A...

已知五自由度機(jī)器人，采用直流電機(jī)控制，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的測量采用增量式編碼器，具有手動示教和再現(xiàn)功能，試確定其控制計算機(jī)及控制方案。
提示：畫出控制方案原理圖，并作簡要說明。

答案：控制系統(tǒng)原理圖如下：

手動示教盒是一個單片機(jī)系統(tǒng)，它由單片機(jī)、RAM、串行通信口、鍵盤、LED顯示...