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紙機(jī)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為
當(dāng)系統(tǒng)比例調(diào)節(jié)的增益K=3時(shí)，系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，出現(xiàn)持續(xù)振蕩，振蕩周期為6.5秒，試用Zeigler-Nichols整定方法確定PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)。

某復(fù)合控制系統(tǒng)如圖所示。圖中Gn（s）為補(bǔ)償裝置的傳遞函數(shù)，H（s）=k_ts為測(cè)速發(fā)電機(jī)及分壓電位器的傳遞函數(shù)，N（s）為可測(cè)量擾動(dòng)。如果
試確定K₁和k_t的取值以及Gn（s），使系統(tǒng)輸出量完全不受擾動(dòng)的影響，且階躍響應(yīng)的超調(diào)量σ%≤25%、峰值時(shí)間t_p=2秒。