某復(fù)合校正控制系統(tǒng)如圖所示，要求閉環(huán)回路過(guò)阻尼，系統(tǒng)在斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為零，試確定K的取值和前饋補(bǔ)償裝置的傳遞函數(shù)Gr（s）。

對(duì)圖（a）所示的串聯(lián)校正系統(tǒng)和（b）所示的局部反饋校正系統(tǒng)，校正前系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)10G（s）的對(duì)數(shù)幅頻特性如（c）中的曲線Ⅰ所示，校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如（c）中的曲線Ⅱ所示。

（a）求校正前系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)10G（s）。
（b）求串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)Gc（s）和局部反饋校正裝置的傳遞函數(shù)H（s）。
（c）計(jì)算校正前后系統(tǒng)的相角裕度，說(shuō)明校正后系統(tǒng)靜特性、快速性、穩(wěn)定性的變化。

某控制系統(tǒng)如圖所示，圖中
若要求校正后系統(tǒng)在單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss≤1/200，階躍輸入下的超調(diào)量σ%≤20%，調(diào)節(jié)時(shí)間t_s≤2秒，試確定反饋校正裝置H（s）的形式與參數(shù)。

某單位反饋系統(tǒng)對(duì)象的傳遞函數(shù)為
式中K為可調(diào)增益。設(shè)計(jì)要求系統(tǒng)的超調(diào)量σ≤20%，上升時(shí)間t_r≤0.35秒。
（a）若取K=14，串聯(lián)調(diào)節(jié)器應(yīng)用根軌跡法分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點(diǎn)，判斷是否可以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
（b）取K=34.3，串聯(lián)超前校正同樣用根軌跡法分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點(diǎn)，判斷是否可以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
（c）取K=34.3，將（b）中的串聯(lián)超前校正改為反饋校正，取分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點(diǎn)，估算系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。
（d）三種設(shè)計(jì)都可以做到階躍輸入下無(wú)靜差嗎？系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)各是多少？

某單位反饋系統(tǒng)被控制對(duì)象的是最小相位的，對(duì)數(shù)幅頻特性如圖所示。