在圖示曲柄滑塊機構中，已知各構件的尺寸、轉動副軸頸半徑r及當量摩擦系數(shù)f_v，滑塊與導路的摩擦系數(shù)f。而作用在滑塊3上的驅動力為F_d。試求在圖示位置時，需要作用在曲柄上沿x—x方向的平衡力F_b（不計重力和慣性力）。

圖示楔形機構中，已知γ=β=60°，有效阻力F_r=1000N，各接觸面的摩擦系數(shù)f=0.15。試求所需的驅動力F_d。

在圖示機構構件1等速轉動，已知機構尺寸l_AB=100mm ,角速度為ω₁=20rad/s，原動件的位置φ₁=30º,分別用相對運動圖解法和解析法求構件3上D點的速度和加速度。

在圖示的擺動導桿機構中，已知l_AB=30mm,l_AC=100mm,l_BD=50mm,l_DE=40mm,φ₁=45º,曲柄1以等角速度ω₁=10rad/s沿逆時針方向回轉。求D點和E點的速度和加速度及構件3的角速度和角加速度（用相對運動圖解法）。

在圖示機構中，已知各構件尺寸為l_AB=180mm,l_BC=280mm,l_BD=450mm,l_CD=250mm,l_AE=120mm,φ=30o,構件AB上點E的速度為v_E=150mm/s,試求該位置時C、D兩點的速度及連桿2的角速度ω₂。