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圖示楔形機構中，已知γ=β=60°，有效阻力F_r=1000N，各接觸面的摩擦系數(shù)f=0.15。試求所需的驅動力F_d。

在圖示機構構件1等速轉動，已知機構尺寸l_AB=100mm ,角速度為ω₁=20rad/s，原動件的位置φ₁=30º,分別用相對運動圖解法和解析法求構件3上D點的速度和加速度。

在圖示的擺動導桿機構中，已知l_AB=30mm,l_AC=100mm,l_BD=50mm,l_DE=40mm,φ₁=45º,曲柄1以等角速度ω₁=10rad/s沿逆時針方向回轉。求D點和E點的速度和加速度及構件3的角速度和角加速度（用相對運動圖解法）。

在圖示機構中，已知各構件尺寸為l_AB=180mm,l_BC=280mm,l_BD=450mm,l_CD=250mm,l_AE=120mm,φ=30o,構件AB上點E的速度為v_E=150mm/s,試求該位置時C、D兩點的速度及連桿2的角速度ω₂。

試求圖示各機構在圖示位置時全部瞬心。

繪出下列機構的運動簡圖，并計算其自由度（其中構件9為機架）。

驗算下列機構能否運動，如果能運動，看運動是否具有確定性，并給出具有確定運動的修改辦法。

在圖示的車床變速箱中，移動三聯(lián)齒輪a使齒輪3’和4’嚙合。又移動雙聯(lián)齒輪b使齒輪5’和6’嚙合。已知各輪的齒數(shù)為Z₁=42，Z₂=58，Z’₃=38，Z’₄=42，Z’₅=50，Z’₆=48，電動機的轉速n₁=1445r/min，求帶輪轉速的大小和方向。

試求機構在圖示位置的全部瞬心。