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半徑為R的半圓形凸輪D以等速v₀沿水平線向右運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)從動(dòng)桿AB沿鉛直方向上升，如圖a所示。求ϕ=30°時(shí)桿AB相對于凸輪的速度和加速度。

圖a所示偏心輪搖桿機(jī)構(gòu)中，搖桿O₁A借助彈簧壓在半徑為R的偏心輪C上。偏心輪C繞軸O往復(fù)擺動(dòng)，從而帶動(dòng)搖桿繞軸O₁擺動(dòng)。設(shè)OC⊥OO₁時(shí)，輪C的角速度為ω，角加速度為零，θ=60°。求此時(shí)搖桿O₁A的角速度ω₁和角加速度α₁。