問(wèn)答題

【計(jì)算題】

如圖所示系統(tǒng)。
（1）求r（t）=0，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess；
（2）求r（t）=t，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess；
（3）若要減少ess，則應(yīng)如何調(diào)整K1，K2？
（4）如分別在擾動(dòng)點(diǎn)之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對(duì)ess有何影響？

答案：

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