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問答題 如圖所示控制系統(tǒng)，其中e（t）為誤差信號。
（1）求r（t）=t，n（t）=0時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=0，n（t）=t時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）求r（t）=t，n（t）=t時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（4）系統(tǒng)參數(shù)Κ₀，Τ，Κ_P，Τ_I變化時，上述結(jié)果有何變化？

參考答案：

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1.問答題 宇航員機動控制系統(tǒng)方塊圖如圖所示。其中控制器可以用增益K₂來表示；宇航員及其裝備的總轉(zhuǎn)動慣量I=25kg.m²。

當輸入為斜坡信號r(t)=tm時，試確定K₃的取值，使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差e_ss=1cm

參考答案：

2.問答題 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求：
（1）傳遞函數(shù)C（s）/N（s）（無虛線所畫的前饋控制）；
（2）設(shè)N（s）階躍變化∆值（∆為設(shè)定值），求C（s）的穩(wěn)態(tài)變化；
（3）若加一增益等于K的前饋控制，如圖中虛線所示，求C（s）/N（s），并求N（s）對C（s）穩(wěn)態(tài)值影響最小的K值。

參考答案：

3.問答題 某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，其中R（s）為給定輸入量，N（s）為擾動輸入量。
（1）該系統(tǒng)在階躍擾動輸入信號n（t）=1（t）的作用下所引起的穩(wěn)態(tài)誤差e_ssn；
（2）使系統(tǒng)在r（t）=n（t）=t同時作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss＝0，試確定K_d的取值。

參考答案：

4.問答題 系統(tǒng)方塊圖如圖所示。

若r(t)=2t+2時，要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差e_ss≤0.25，K應(yīng)取何值？

參考答案：

5.問答題 復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，圖中K₁，K₂，T₁，T₂是大于零的常數(shù)。
（1）確定當閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時，參數(shù)K₁，K₂，T₁，T₂應(yīng)滿足的條件。
（2）當輸入r（t）=V₀t時，選擇校正裝置G_c（s），使得系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差。

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