補(bǔ)全題圖不完整的從動(dòng)件位移、速度和加速度線(xiàn)圖，并判斷哪些位置有剛性沖擊，哪些位置有柔性沖擊？

設(shè)凸輪機(jī)構(gòu)中從動(dòng)件的行程為h，凸輪推程運(yùn)動(dòng)角為δ₀。試推導(dǎo)當(dāng)推程從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律為余弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律時(shí)，從動(dòng)件位移s與凸輪轉(zhuǎn)角δ之間的關(guān)系應(yīng)為：。

設(shè)計(jì)一個(gè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD，利用連桿上點(diǎn)P的軌跡撥動(dòng)攝像膠片，如題圖所示。已知A（-12.14，3.06），D（-7.10，-0.52），P₁（0，0）， P₂（-4.07，-0.5）， P₃（-2.10， 3.05），φ₁₂=131°，φ₁₃=277.5°。確定機(jī)構(gòu)中各個(gè)構(gòu)件的桿長(zhǎng)，并檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)是否存在曲柄。

設(shè)計(jì)一個(gè)帶有一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)（如圖），實(shí)現(xiàn)輸入桿AB轉(zhuǎn)角φ_j與輸出滑塊CC’的移動(dòng)S_j之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。已知起始時(shí)φ₀和S₀、固定鉸鏈點(diǎn)A的坐標(biāo)。
（1）分別寫(xiě)出從起始位置到第j組對(duì)應(yīng)位置，構(gòu)件AB和滑塊的位移矩陣； 
（2）如何得到機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方程？ 
（3）分析該機(jī)構(gòu)最多能夠?qū)崿F(xiàn)多少組精確對(duì)應(yīng)位置關(guān)系
（4）如何求出機(jī)構(gòu)的L₂，L₃，L₄α等機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)？

設(shè)計(jì)一個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，如圖所示。已知搖桿CD的長(zhǎng)度l_CD=75mm，機(jī)架AD的長(zhǎng)度l_AD=100mm，搖桿的一個(gè)極限位置與機(jī)架之間的夾角φ=45°，構(gòu)件AB單向勻速轉(zhuǎn)動(dòng)。試按下列情況確定構(gòu)件AB和BC的桿長(zhǎng)l_AB，l_BC，以及搖桿的擺角ψ。 
（1）程速比系數(shù)K=1； 
（2）行程速比系數(shù)K=1.5。