填空題

機(jī)器人系統(tǒng)由（）、（）、（）、（）部分組成。

答案：機(jī)械手；環(huán)境；任務(wù)；控制器

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PID.控制器調(diào)節(jié)輸出，是為了保證（），使系統(tǒng)達(dá)到一個(gè)預(yù)期穩(wěn)定狀態(tài)。這里的偏差（e）是（）和（）的差。

答案：偏差值（e值）為零；給定值（SP）；過(guò)程變量值（PV）

它內(nèi)部有一個(gè)（），產(chǎn)生周期為（），寬度為（）的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與（）的電壓比較，獲得電壓差輸出。

答案：基準(zhǔn)電路；20ms；1.5ms；電位器