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問答題

控制系統(tǒng)如圖所示，圖中r為參考輸入，u₀為控制電壓，電容器上的電壓u_c為輸出。

選取四種調(diào)節(jié)器G_c（s）=k（P）、G_c（s）=k/s（I）、G_c（s）=k（s+10）/s（PI）、G_c（s）=k（s+5）（s+10）/s（PID）之一，使-75±j76成為系統(tǒng)閉環(huán)的一對共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn)，畫出k0→+∞變化時系統(tǒng)閉環(huán)的根軌跡，求出取得上述閉環(huán)極點(diǎn)時k的取值。

參考答案：

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1.問答題 控制系統(tǒng)如圖所示，圖中r為參考輸入，u₀為控制電壓，電容器上的電壓u_c為輸出。
求被控對象u₀到輸出u_c之間的傳遞函數(shù)。

參考答案：

2.問答題 某系統(tǒng)如圖所示。

設(shè)K₁=10，確定滿足（1）題中性能指標(biāo)時K₂的取值。

參考答案：

3.問答題 某系統(tǒng)如圖所示。

設(shè)K₁=1、2、10，繪制三種情況下以K₂為可變參數(shù)的根軌跡。

參考答案：

4.問答題 某系統(tǒng)如圖所示。

要求系統(tǒng)對單位斜坡輸入r（t）=t的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss≤0.5，主導(dǎo)極點(diǎn)的阻尼比ξ≥0.707，調(diào)節(jié)時間t_s≤1.75秒（按5%誤差考慮），請在s平面上繪制出滿足上述設(shè)計要求的閉環(huán)極點(diǎn)的可行區(qū)域，給出K₁、K₂應(yīng)滿足的條件。

參考答案：

5.問答題某單位反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計指標(biāo)為調(diào)節(jié)時間t_s≤0.1秒，超調(diào)量σ%≤16%，斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ssv≤0.05。在s平面內(nèi)繪制出能滿足設(shè)計要求的系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)所在的區(qū)域。

參考答案：