系統(tǒng)方塊圖如圖所示。
已知系統(tǒng)結構圖如圖所示,其超調(diào)量σp%=163.%,峰值時間tp=1s。試求: (1)開環(huán)傳遞函數(shù)G(s); (2)閉環(huán)傳遞函數(shù)Φ(s); (3)根據(jù)已知性能指標σp%及tp確定參數(shù)K及τ; (4)計算輸入r(t)=1.5t時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。