設復合控制系統(tǒng)如圖所示。其中。試求r（t）=（1+t+t²/2）1（t）時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

設單位負反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為。如果要求系統(tǒng)的位置穩(wěn)態(tài)誤差e_ss=0，單位階躍響應的超調(diào)量M_p%=4.3%，試問K_p、K_g、T，各參數(shù)之間應保持什么關(guān)系？

控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。假設輸入信號為r（t）=at （a為任意常數(shù)）。
 
證明：通過適當?shù)卣{(diào)節(jié)K_i的值，該系統(tǒng)對斜坡輸入的響應的穩(wěn)態(tài)誤差能達到零。

單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

輸入信號為r（t）=A+ωt，A為常量，ω=0.5弧度/秒。試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：試求：  
（1）位置誤差系數(shù)，速度誤差系數(shù)和加速度誤差系數(shù)； 
（2）當參考輸入為r×1（t）rt×1（t）和）rt²×1（t）時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。