紙機(jī)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為
當(dāng)系統(tǒng)比例調(diào)節(jié)的增益K=3時(shí)，系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，出現(xiàn)持續(xù)振蕩，振蕩周期為6.5秒，試用Zeigler-Nichols整定方法確定PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)。

某復(fù)合控制系統(tǒng)如圖所示。圖中Gn（s）為補(bǔ)償裝置的傳遞函數(shù)，H（s）=k_ts為測(cè)速發(fā)電機(jī)及分壓電位器的傳遞函數(shù)，N（s）為可測(cè)量擾動(dòng)。如果
試確定K₁和k_t的取值以及Gn（s），使系統(tǒng)輸出量完全不受擾動(dòng)的影響，且階躍響應(yīng)的超調(diào)量σ%≤25%、峰值時(shí)間t_p=2秒。

某復(fù)合校正控制系統(tǒng)如圖所示，要求閉環(huán)回路過(guò)阻尼，系統(tǒng)在斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為零，試確定K的取值和前饋補(bǔ)償裝置的傳遞函數(shù)Gr（s）。

對(duì)圖（a）所示的串聯(lián)校正系統(tǒng)和（b）所示的局部反饋校正系統(tǒng)，校正前系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)10G（s）的對(duì)數(shù)幅頻特性如（c）中的曲線Ⅰ所示，校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如（c）中的曲線Ⅱ所示。

（a）求校正前系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)10G（s）。
（b）求串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)Gc（s）和局部反饋校正裝置的傳遞函數(shù)H（s）。
（c）計(jì)算校正前后系統(tǒng)的相角裕度，說(shuō)明校正后系統(tǒng)靜特性、快速性、穩(wěn)定性的變化。