用矢量法表示定軸轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)任一點的加速度為（）。

?在以下約束方程中屬于非定常約束的有（）。

?剛體瞬時平移時，平面圖形上各點一般（）。

?牽連點可以在（）上。

摩擦力的方向總是和物體運動的方向相反。

如圖所示的系統(tǒng)中，剛桿的質(zhì)量可忽略不計，桿右端的小球質(zhì)量為m，彈簧的勁度系數(shù)為k，阻尼器的阻尼系數(shù)為，距離a，b，l均為已知，則系統(tǒng)做弱阻尼振動的角頻率ω為（）。

在圖示機(jī)構(gòu)中，已知O1A=O2B=r=0.4m，O1O2=AB，O1A桿的角速度ω=4rad/s，角加速度α=2rad/s2，求三角板C點的加速度，并畫出其方向。

在定軸輪系中，因為主動輪和從動輪接觸點的速度相等，所以其加速度也相同。

?半徑為b的小圓柱在一個較大的半徑為a的圓柱內(nèi)部純滾動，如外面的圓柱圍繞它的軸（固定軸）以角速度Ω轉(zhuǎn)動，兩圓柱的軸所在的平面以角速度ω繞固定軸轉(zhuǎn)動，設(shè)Ω，ω都是正的，則小圓柱的角速度為（）。

轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)任一點的切向加速度等于剛體的（）